Pengontrolan Motor Servo Pada Pergerakan Robot Berkaki (Legged Robot)
Pengontrolan Motor Servo Vertikal
Sistem ini digunakan untuk mengontrol empat motor servo standar 1800 yang dipasang pada masing-masing kaki robot secara vertikal. Motor servo ini digunakan untuk menarik persendian pada kaki agar kaki-kaki robot dapat bergerak/terangkat dari bawah ke atas atau sebaliknya.
Untuk pengontrolan motor servo yang bergerak vertikal 1800, prosesor utama (U1) mengirimkan data/sinyal pulsa (kontinyu) yang lebarnya 1.25 ms selama interval waktu tertentu sehingga sudut yang dicapai motor servo sebesar 00, pada posisi ini keadaan kaki robot masih belum bergerak/terangkat. Setelah itu prosesor utama (U1) akan mengirimkan pulsa yang lebarnya 1.75 ms selama interval waktu tertentu sehingga sudut yang yang dicapai motor servo sebesar 1800, pada posisi ini keadaan kaki robot akan bergerak/terangkat. Dan untuk bergerak menurunkan kaki motor servo harus diberikan pulsa yang lebarnya 1.25 ms.Proses ini akan terus berlangsung sesuai dengan kebutuhan pergerakan robot.
Sistem ini digunakan untuk mengontrol empat motor servo standar 1800 yang dipasang pada masing-masing kaki robot secara horizontal. Motor servo ini digunakan untuk menggerakan kaki robot ke posisi depan 450 dari keadaan 0 dan menggerakan kaki robot ke posisi belakang 450. Dengan pengaturan posisi motor servo seperti ini maka robot dapat bergerak sesuai dengan yang diinginkan dengan kombinasi pergerakan motor servo vertikal seperti berjalan maju, berjalan mundur, berbelok kekiri atau kekanan dan gerakan lainya dengan memberikan sistem pewaktuan sesuai pergerakan keempat kaki robot.
Untuk posisi/keadaan 0 motor servo mendapat data/sinyal pulsa (kontinyu) yang lebarnya 1.5 ms selama interval waktu tertentu sehingga sudut yang yang dicapai motor servo sebesar 900.
0 comments:
Post a Comment